之前一直用Ubuntu 18.04双系统跑ROS，但是发现如果我想用python3（比如pytorch），ROS自带的2.7是不兼容的（尤其是tf和tf2），总是报错。于是找了一些解决办法，最主要的就是拿自己的python3（例如anaconda里创建的环境或者pycharm创建的虚拟环境中的python3）来去编译ROS中的包（例如geometry2）。
catkin_make --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DPYTHON_EXECUTABLE=/home/yunlong/Projects/multi_explore/venv/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.6m -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.6m.so
编译（catkin_make）的时候也有很多奇奇怪怪的错，调了之后编译能过去了，但是我roslaunch rviz和gazebo世界的时候又报tf的错了：
Traceback (most recent call last):
File "/opt/ros/melodic/lib/gazebo_ros/spawn_model", line 34, in <module>
from tf.transformations import quaternion_from_euler
File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/tf/__init__.py", line 30, in <module>
from tf2_ros import TransformException as Exception, ConnectivityException, LookupException, ExtrapolationException
File "/home/yunlong/Projects/multi_explore/devel/lib/python3/dist-packages/tf2_ros/__init__.py", line 34, in <module>
exec(__fh.read())
File "<string>", line 38, in <module>
File "/home/yunlong/Projects/multi_explore/devel/lib/python3/dist-packages/tf2_py/__init__.py", line 34, in <module>
exec(__fh.read())
File "<string>", line 38, in <module>
ImportError: dynamic module does not define init function (init_tf2)
这就很难顶了。于是决定换Ubuntu 20.04，因为它内置的ROS就是python3版本支持的。
由于原来的双系统版本是18.04，我又不想重装系统，于是便想到一个朴素的办法，就是和Windows或者手机系统一样，自己从内部升级上去。也确实可以这么做，但是随即而来的，就是每次我要apt安装软件包时，就会有警告：
dpkg：警告：无法找到软件包 XXX的文件名列表文件，现假定该软件包目前没有任何文件被安装在系统里。
于是照着这篇笔记的方法做了一遍，还是不管用。。。
感觉就是因为内置升级上去的，就会有很多问题，所以不如自己重新安装。
Win10+Ubuntu20双系统从安装到卸载，UEFI+GPT_ubuntu20卸载-CSDN博客
其实Ubuntu是个文件系统，除了文件之外，能让它启动的就是引导项和其所在的EFI系统分区。所以除了按照安装时所记录下的Ubuntu系统各个分区格式化（其实都不用格式化，后续安装的时候自动就格式化了）之外，最重要的就是删除Ubuntu的EFI系统分区，可以用命令行操作，也可以用EasyUEFI操作（好像DiskGenius也能看到这个分区）：